宋朝时期，广源州(今越南高平省)土酋侬智高叛乱，被宋朝平定，安南向中国提出了广源(今越南高平省)、两峒（广西那坡县附近）的领土要求，宋朝皇帝以广源(今越南高平省)偏远难守，将广源州赐予安南。
元末明初，越南乘中国内乱，越过边界二百余里，占领中国的禄州（今越南禄平县）和西平州（今越南谅山），将国界从现越南谅山西南的鬼门关推进到今天的镇南关（友谊关）附近。越南还占领中国广西思明府所属的六县（今越南脱浪县等沿现中越边界各县）。
明朝期间，越南趁中国从越南撤军，还占领中国云南的宁远州（今越南莱州及其莱州以北地区）。
明朝后期，越南发生内乱，内乱的一方安南王将广东的六峒地区（现在广西的北仑河以北一直到广西的江平）还给中国，在云南方向，将蝴蝶、普园 （中国云南麻栗坡以北）归还中国。
满清初期，云南建水县外六猛（今中国的金平县、越南的封土县一直到越南莱州以北的地区）内附，也就是明朝云南的宁远州回到中国。
满清雍正年间，越南向云南推进边界，从大赌咒河（位于越南黄树皮县和河江以南）推进到小赌咒河（现云南马关城外小赌咒河），雍正皇帝以越南“累世恭顺”，将小赌咒河以外的中国领土赐予越南。
法国侵略越南时期，满清出兵抵抗法军，在黑旗军的帮助下，占领了越南北方。但是法国也占领中国台湾的澎湖地区，切断了大陆和台湾的联系，并全歼了中国南洋水师。所以李鸿章和法国签订了《中法新约》，条约规定中越边界在现界的基础上进行调整。
因为中越边界在历史上从没有全面勘定过，中国的勘界官员一边准备谈判，一边派出军队占领边界附近的有利地形和越南界内对我国非常重要的地区。
中国的勘界官员根据《中法新约》中规定中越边界在现界的基础上进行调整的原则，首先向法国提出了从谅山到高平一线全部划归中国的方案（这一方案可以收回从宋朝以来丢失的全部中国领土）。法国谈判官员没有同意；后中国的勘界官员又提出了将越南的文渊县等三县(现在越南的同登县等三县)划归中国的方案，法国谈判官员开始同意，但是后来又耍赖，最后条约中还是没有收回。因此中法（越）边界条约中国方面的得失是：
在广东方向（现在已经全部划归广西省）上，越南的飞地江平、黄竹、石角、句冬（现在广西钦州的江平、黄竹）划归中国。清史说：广东西南江平、黄竹一带，从思勒拓展边界到海，南北计四十里，东西共六十里。
在十万大山中，有一块三不管地（即广东不要、广西不要、越南不要），条约规定这块地区划归中国，十万大山分茅岭、峒中（现广西峒中）都划归中国。嘉隆河八庄等各处越民，因恐惧法国人，而华人有同文同族，所以纷纷向中国官员提出不愿意受法人统治，纷纷改换满清服装，当中法勘界官员现地勘查边界时，越民均指认边界在南，而把自己村庄划在中国。这种情况在边界沿线多次出现，使中国收回许多领土。清史上说：广东钦州界之西境分茅岭、嘉隆、八庄一带，拓展边界到嘉隆河，南北计四十余里，东西计三百余里。
在广西方向镇南关处，都是险要的高山，是边防重地。在满清谈判官员的努力下，镇南关东西数十公里内，中国边界向越方推进了二十到五十里，使很多险要的地段划归中国。
清史说：镇南关东界原在米强山，现在拓展到派迁山，拓展领土五十里。西界各口拓展二十里。并划出斜线往西北方向和云南边界相接，斜线比历史边界拓展二十到五十里，凡是线内的村庄不管中方还是越方，全部归中国。
广西龙州西侧金龙洞为边防要地，历史上为中国管辖，但是当地土官借给越南高平下琅州抵债，该地位于丹桂山脉中，长60余里，是一个非常险要的隘口，该地包括九十个村庄。在谈判官员的努力下，该地和里板三村全部收归中国。
在云南方向上，中国收回了第二段的漫冲、董纽两寨（这两寨已经被安南侵夺四十余年，纵横三十里）；第三段定界于绿水河东，拓展边界四十余里；第四段，将田蓬、沙人寨等六个村庄划归中国，拓展边界三十多里。以上共拓展边界一百多里，中国没有丢失土地。
中国收回了麻栗坡的都龙、猛峒、南温河，从南丹山以北、西至越南狗头寨(位于小赌咒河)、东至越南清水河(现在老山下)一带地方，均归中国管辖。这段边界位于大小赌咒河之间，原来中国的南狼，孟康等地还是没有收回，收回面积约为600平方公里，没有收回的地区为400平方公里。（明朝大小赌咒河之间1000平方公里原属于中国，清初雍正皇帝赐予越南）
云南建水县外六猛（今中国的金平县、越南的封土县一直到越南莱州以北的地区）自乾隆年间内附以来，一直接受中国管辖。但是中国为了换取麻栗坡南面的都龙、猛峒、南温河地区，这段地区作出妥协，将六猛中的三猛（猛赖（越南莱州），猛梭（越南封土县）等）划归法国。清政府认为，麻栗坡南这块领土较为肥沃，不仅收回了领土，而且可收地利。而三猛土地，全为山地，不便于管辖，而且当时三猛的土酋在1840年时又向越南外附，并接收了越南的官职，同时也接收中国的官职，属于两国共管地。总之，三猛的丢失使中国损失土地面积总共1600平方公里。
所以，总的来看，云南方向上不包括中国老挝边界共损失1000平方公里。针对广东广西方向来说，这次划界是对中国有利的。
因此，清法越南划界对中国来说，得失的土地面积大体相当，但是中国得到的均为靠近海岸和盆地的肥沃土地，而越南得到的是不易管辖的山地（当地傣人既对汉人又对越人反感）。而且，在划界时，由于边界沿线越人恐惧法国人的统治，纷纷易服，要求接受中国的管辖，所以沿原界许多越南村庄都在划界时划归中国。从中国的史书上看，清政府对这次划界是比较满意的，认为不包括勘界时法国作出的让步（实地勘查时，由于清军已经占据有利地形且当地越民不愿意接受法国人统治，勘界时中国已经赚得部分土地），满清收回的土地何止数百里。法国人的史书上说：我们在划界时给予了中国以广泛的领土优惠。实际是，得失土地大体相当，但中国得到的土地较优。
建国以后，越南认为这次划界对越南不公平，越南吃亏了。对中国提出了广泛的领土要求。而1979年，中国认为有争议的领土只有五平方公里。
经过1979年－1989年的中越战争，中国占领了大部分的边界骑线点，如广西与越南交界的庭毫山、法卡山；云南和越南交界的扣林山、罗家坪大山、老山、者阴山、这些制高点均为我军控制，边界上存在的争议地区，如与越南黄树皮交界的楠木坪等，总计新增争议地区200多平方公里，这些领土均是中国军人流血牺牲换来，且全部为我控制。
1999年的《中越陆地边界条约》彻底解决了中越陆地边界问题。
北部湾中部的白龙尾岛现在为越南海防市管辖，已经划归越南。